В странах Западной Европы древнейшие города обязаны своим началом римлянам. Города возникали везде, куда доходила власть Древнего Рима, даже в пределы римских провинций над Рейном и Дунаем, особенно там, где долгое время стояли легионы. Позже города стали возникать у стен больших замков, монастырей, которые давали населению защиту от опасности, а также на перекрестке торговых путей, над крупными реками, возле шахт, на побережье морей и т.д.

Возрождение античных городов (Рим, Неаполь, Париж, Генуя, Лион, Лондон) и создание новых (Гамбург, Любек, Лейпциг, Магдебург) началось с XI века. Основными причинами процесса урбанизации было общий экономический подъем, успехи в сельскохозяйственном производстве и высвобождении части населения для занятий ремеслом, растущие потребности людей в промышленных изделиях; развитие торговли, обмена, товарно-денежных отношений. С конца XI в. росту и процветанию западноевропейских городов способствовали крестовые походы. Особенно успешно развивались средиземноморские города – центры ле-иантийськои торговли.
От других человеческих поселений город отличался тем, что в нем был торг (рынок). Торги происходили в определенные дни недели, а крупные торги – несколько раз в год. В центре города на рыночной площади находилась ратуша – административный центр. От центральной площади на все стороны расходились главные дороги. В городах жили ремесленники, купцы, люди аильних профессий (художники, врачи, аптекари. Значка часть городского населения была занята в сельскохозяйственном производстве.
Сначала средневековые города (кроме старых римских центров) были собственностью феодалов. Король, князья и другие вельможи оказывали городским жителям некоторые права, выполняли определенные обязанности. Они судили, налагали и собирали налоги, устанавливали таможенные вборы, дни торга, путях проезда купеческих караванов. Феодалы защищали город и его жителей от нападений и грабежей.